Los reyes se vieron obligados a ceder parte de su poder a los condes, a los duques, a los marqueses para obtener su ayuda. Se consolidó entonces en Europa occidental el vasallaje, un sistema basado en los lazos de fidelidad y los vínculos de dependencia personal. El vasallaje era una relación entre hombres libres: señores y vasallos. La relación se establecía por medio de una ceremonia conocida como Homenaje. Esta ceremonia incluía un juramento de fidelidad que tenía carácter religioso y moral: su incumplimiento era considerado una traición.
De acuerdo al juramento de fidelidad, el señor y su vasallo se debían mutuamente ayuda y consejo y ambos tenían derechos y deberes. Este vínculo recibía el nombre de Contrato Feudal. En el juramento el vasallo se comprometía a apoyar a su señor con consejos, ayuda militar y económica, el señor se comprometía a proteger a su vasallo y a entregarle un beneficio, una compensación, material del que podía consistir en: caballos, armas, y sobre todo tierras. Desde el siglo XI ese beneficio recibió el nombre de Feudo, de donde se derivó el término feudalismo.
Los grandes nobles del reino juraban fidelidad a los reyes y estos a cambio les concedían un feudo o señorío, es decir, el usufructo de las tierras y de los campesinos que trabajaban.
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